陈先益，男，博士/博士后，硕士生导师，讲师。主要研究农业/工业智能机器人、机器视觉、现代智慧农业工厂、人工智能轮式\履带式\足式移动机器人设计与定位导航，视觉/激光等多传感器融合环境感知，工、农业自动化\智能生产设备研发，机电一体化产品研发设计等相关研究领域。近几年在机器人、人工智能方向先后主持了省自然科学基金、市自然科学基金、企业课题研发项目。发表了SCI/EI论文8篇，授权发明专利11项，软著1项、实用新型专利5项、外观专利1项。获得高校科学技术研究优秀成果省二等奖1项（排名第二）。
联系方式：chenxy@xmut.edu.cn
代表性研究成果
文章
1. Xianyi Chen, Xiafu Peng*, Sun'an Wang. Superpixel Segmentation Based on Grid Points Densi ty Peak Clustering[J]. Sensors, 2021, 21(19).(SCI)
2. Chen Xianyi, Wang Sun'an*, Zhang Binquan, Luo Liang. Multi-feature fusion tree trunk detection and orchard mobile robot localization using camera/ultrasonic sensors[J]. Computers and Electronics in Agriculture, 2018, 147: 91-108.(SCI)
3. Xinayi Chen, Xiafu Peng*, Sun'an Wang. The Marked-line Recognition Based on Network Topology Diagram Points Clustering[C]. 2019 IEEE Symposium Series on Computational Interlligence. 6-9, Dec. 2019, Xiamen, China, IEEE, 2019.(EI)
4. Xinayi Chen, and Sun’an Wang*. Superpixel segmentation based on Delaunay Triangulation[C]. 2016 23rd International Conference on Mechatronics and Machine Vision in Practice (M2VIP), Nanjing, China, 28-30, Nov. 2016; IEEE, 2017. (EI).
5. Xianyi Chen, Sun'an Wang*, An object detection method based on
topological structure , 4th International Conference on Computer Science and Network Technology (ICCSNT), Harbin, China, 19-20, Dec. 2015, IEEE .(EI)
6. Zihang Li, Xianyi Chen*, Xiafu Peng. A trajectory tracking control method for quadruped robot based on limit value[C]. 2021 China Automation Congress.22-24, Oct. 2021, Beijing, China. CAC, 2022. (EI)
7. Xianyi Chen，Hongyun Kong, Huiting Zha*, EnLai Zhang. Micro Speaker Quality Inspection Based on Time-Frequency Domain Feature Learning[C].The 16th International Conference on Intelligent Robotics and Applications(ICIRA 2023). July 5-7, 2023, Hangzhou China. 2023. (EI)
8. 陈先益,原伟峰,罗兴桓.基于柔绳拉伸机制的A*算法路径改进与AGV自主导航[J].电子测量与仪器学报,2025,39(04):203-212.(EI)
发明专利
1. 陈先益,原伟峰,刘建春.基于时频域峰谷特征学习的扬声器质量检测方法[P].福建省：CN202210693485.1,2025-09-01.
2. 陈先益，彭侠夫，李兆路，李子航，范德阳.马蹄形足端感知机器人腿部结构及输出力矩检测控制方法[P].CN112660264B,2023-06-20.
3. 陈先益,仲训昱,彭侠夫,武东杰,李兆路. 复杂环境树木主干多特征分离统计方法及树干识别方法[P]. 福建省：CN110348443B, 2022-04-01.
4. 陈先益,仲训昱,彭侠夫,武东杰,李兆路. 基于颜色密度特征的道路图像聚类方法及道路识别的方法[P]. 福建省：CN110472687B, 2022-04-01.
5. 陈先益，李子航，彭侠夫，范德阳，李兆路.基于极值点插值处理与轨迹跟踪的四足机器人控制方法[P].CN113433943B,2022-08-23.
6. 陈先益,仲训昱,彭侠夫,李兆路. 一种可变曲度的混合弹性缓冲机器人仿生小腿及调节方法[P]. 福建省：CN111439320B, 2021-01-08.
7. 王孙安,陈先益,邸宏宇,程元皓,王冰心. 双目视觉区域目标的深度信息提取及剖面分析系统及方法[P]. 陕西省：CN104656683B, 2017-04-26.
8. 王孙安,陈先益,孟蛟,张斌权,罗亮. 一种基于双目视觉的空间降维果实采摘顺序规划系统及方法[P]. 陕西省：CN105773614B, 2017-12-15.
9. 王孙安,黄冠熹,陈先益,程元皓,于德弘. 一种果园移动机器人及地头转向方法[P]. 陕西省：CN109782771B, 2021-01-19.
10. 王孙安,程元皓,陈先益,董霞,于德弘,张宏焰,周民,陈新宁. 一种果蔬采摘机器人及其控制方法[P]. 陕西省：CN109773788B, 2021-01-19.
11. 王孙安,马健平,朱瑞祺,陈先益,蔡稳牢. 一种果园机器人及其多超声视频点组合导航方法[P]. 陕西省：CN108571963B, 2020-08-28.
实用新型
[1]陈先益;原伟峰;查慧婷;谢杰颖.一种四轮移动机器人结构[P].福建省：CN2023 2 0998752.6,2023-09-08
[2]陈先益；罗兴桓；尹昊；叶丁源；查慧婷.一种智能物流机器人[P].福建省：CN2023 2 3213498.3,2023.11.27
[3] 陈先益; 叶丁源; 尹昊; 罗兴桓.一种基于单主动自由度的夹持剪切一体化的果实采摘机械手[P].福建省：CN202422463012.X, 2025-08-19.
[4] 陈先益; 尹昊; 叶丁源; 罗兴桓.全向驱动轮以及全向移动平台[P].福建省：CN202422490850.6,2025-08-19.
外观专利
[1]陈先益,谢杰颖,张恩来,原伟峰.机器人平台（四轮移动）[P].福建省：CN 2023 3 0263984.2,2023-09-15
软件著作
[1]厦门理工学院.植物工厂自动化导航运输管理系统V1.0[P].福建省：CN2025SR0357548,2025.02.28
研究成果和学术奖励
陈先益(2/9); 陕西高等学校科学技术研究优秀成果奖二等奖, 陕西省教育厅, 2022.
主持或参加科研项目（课题）：
(1)国家及省级项目
1、2023.08.01-2026.08-01, 基于多粒度果园环境信息认知的机器人自主导航及采摘轨迹规划研究;福建省自然科学基金项目（2023J1437），主持。
2、2022.07.01-2025.06.30，人机共融作业中基于双向意图理解的机器人轨迹规划机制的研究；2022厦门市自然科学基金项目（20221301），主持。
3、2018.01-2019.12，果园半结构化环境分层信息感知的移动机器人自主导航与控制研究；2018年陕西省重点研发计划（编号：2018NY-111），主要参与人。
4、2015.01-2016.12，视觉引导的农业操作机械手关键技术研究；陕西省农业科技创新与攻关项目（编号：2015NY008），主要参与人。
5、2014.01-2017.12，基于捕食关系中趋同进化的仿生多可变主动立体视觉系统研究；国家自然基金面上项目（编号：51375368），主要参与人。
（2）企业合作项目
1、2017.11-2018.09，电能计量箱多特征量“低干扰”采集方案研究；国网福建省电力有限公司电力科学研究院；主要研究抗干扰硬件设计和数据校验、滤波等处理获取多特征量数据；实际负责人。
2、2016.06-2017.12，果园机器人自主定位导航关键技术研究；重庆科华安全设备有限责任公司；主要研究果园GPS全局定位，视觉/超声波/激光雷达等多信息融合的局部定位完成果园机器人定位导航任务；主要参与人。
3、2014.12-2015.04，基于智能用电信息的海量数据挖掘技术研究；中国电力科学研究院（北京）；基于智能用电互动化支撑平台对获取的海量用电信息对各类用户需求响应进行数据挖掘；主要参与人。
4、2011.09-2013.04，智能住宅区安全巡检机器人；浙江西谷数字技术股份有限公司；设计轮式移动机器人，通过GPS、视觉、超声等多传感器融合控制其沿着小区标示线自主巡检；主要参与人。
5、2019.05-2021.11，电动四足机器人无人平台研发；厦门大学博后自筹经费项目，四足机器人软硬件设计和运动控制；负责人。
6、2025.07-2025.10，扫地机机器人，主持
7、2025.07-2026.12，CNC车间物流机器人，主持
